Aleksander Kamiński urodził się 28 stycznia 1903 roku w Warszawie. Ojciec jego, Jan Kamiński był aptekarzem, matka była chłopką.W 1905 roku rodzina z małym Aleksandrem przeniosła się do Kijowa. Tutaj Aleksander uczęszczał do elementarnej czteroklasowej szkoły rosyjskiej od roku 1910. Ukończył ją w 1913 r. Po śmierci ojca pracuje na swoje utrzymanie w banku jako goniec.W końcu 1916 r. A. Kamiński przyjechał do Humania do swojego wuja gdzie rozpoczyna pracę jako urzędnik bankowy i zaczyna się uczyć w szkole średniej. Po powrocie do Polski w 1921 roku kończy naukę w gimnazjum Kulwiecia w Warszawie i zdaje maturę. Studia odbył A. Kamiński na uniwersytecie Warszawskim w zakresie historii. Zakończył je w 1928 roku. Miejscem inicjacji i pierwszej służby harcerskiej Aleksandra Kamińskiego był Humań – miasto położone około 200 km na południe od Kijowa. W okresie od 24 stycznia do 31 sierpnia 1918 r działa w I Humańskiej Drużynie Harcerskiej im. Tadeusza Kościuszki, pełniąc kolejno funkcję: zastępowego, przybocznego i drużynowego. 

Po powrocie do kraju pracuje w bursie w Pruszkowie gdzie organizuje drużynę harcerską. W latach 1925-27 jest komendantem hufca „Pruszków”. W roku 1926 zostaje harcmistrzem i w tym samym roku ukazuje się jego pierwszy artykuł pt. „Obozy kształcące starszyznę harcerską”.

W latach 1928-31 A. Kamiński doświadcza dwu bardzo istotnych funkcji w ZHP: najpierw komendanta Choragwi Mazowieckiej, a wkrótce kierownika wydziału Zuchów w Głównej Kwaterze Harcerzy. Metodyce pracy z zuchami poświęcił trzy swoje książki: „Antek Cwaniak. Książka o zuchach”, „Książka wodza zuchów”, „Krąg Rady”.

W dniu 1 października 1933 roku powołana została do życia Szkoła Instruktorów Zuchowych w Nierodzimiu, której kierownikiem został Aleksander Kamiński. W latach 1935-37 zajmował się organizacją Harcerskiej Męskiej Szkoły Instruktorskiej w Górkach Wielkich. W szkołach tych przeszkolił A. Kamiński wraz ze swoją kadrą około 1200 działaczy harcerskich.

Około 15 września 1939 roku przybywa A. Kamiński na rowerze z Górek Wielkich do Warszawy na rowerze, gdzie obejmuje funkcję zastępcy komendanta „Pogotowia Harcerskiego”, którym kierował do kapitulacji Warszawy. Bierze udział w tworzeniu Szarych szeregów. Jest twórcą i redaktorem „Biuletynu Informacyjnego” oficjalnego organu ZWZ, a później Armii Krajowej.

W grudniu 1940 roku staje się twórcą programu akcji „Wawer”, zwanej także małym sabotażem oraz współautorem programu Szarych Szeregów „Dziś – Jutro – Pojutrze”.

Wzorce osobowe i całą działalność walczącej organizacji harcerskiej Szarych Szeregów opisał w powieściach: Kamienie na szniec” oraz „Zośka i Parasol”.

Przez całą okupację mieszka A. Kamiński w Warszawie pełniąc bardzo ważne funkcje w Szarych Szeregach 

i Armii Krajowej.

Po zakończeniu wojny, już w maju 1945 roku rozpoczyna Kamiński pracę na Uniwersytecie Łódzkim, jako asystent przy katedrze pedagogiki społecznej, z równoczesnym pełnieniem obowiązków asystenta przy katedrze pedagogiki ogólnej.

W latach 1945-47 jest A. Kamiński wiceprzewodniczącym ZHP. Przez trzy lata rozwija działalność według dawnych programów i metod. W roku 1947 zmuszony zostaje do rezygnacji z funkcji, a w 1949 usunięty z ZHP. Z początkiem 1950 r. usunięty został także z Uniwersytetu Łódzkiego. Do roku 1956 jest pod obserwacją Urzędu Bezpieczeństwa.

Zmiany polityczne i społeczne w 1956 r. spowodowały chwilową „odwilż” w ZHP. Przez najbliższe dwa lata 

A. Kamiński przyjmuje funkcję Przewodniczącego Rady Naczelnej ZHP. W roku 1958 odchodzi z ZHP wraz 

z wieloma „starymi” instruktorami gdyż nie zgadza się z nowym tekstem prawa, przyrzeczenia i statutu. Wtedy też powraca do pracy naukowej na Uniwersytecie Łódzkim.

W marcu 1969 roku otrzymuje tytuł profesora nadzwyczajnego nauk pedagogicznych.

Aleksander Kamiński zmarł 15 marca 1978 roku. Pochowano go na cmentarzu wojskowym w Warszawie obok Kwatery Szarych Szeregów. Spoczął, więc obok Rudego, Alka i Zośki, tak mu bliskich bohaterów „Kamieni na szaniec”.

W swym dorobku pozostawił 239 prac, ponad 300 artykułów i recenzji.